Des décennies après le règne de César, il existe un monde dans lequel les singes sont l'espèce dominante qui cohabite harmonieusement, tandis que les humains ne sont plus qu'une ombre au tableau. Un jeune singe se lance dans un voyage qui remet en question tout ce qu'il savait du passé. Ses décisions détermineront non seulement l'avenir des singes, mais aussi celui des hommes.

Lupin le troisième est reparti bredouille de son dernier grand coup, car les sacs d'argent liquide récupérés dans un casino se sont avérés être de la fausse monnaie. Pour se venger, Lupin et son complice Jigen se rendent dans la principauté européenne de Cagliostro. Ils y rencontrent Clarisse, une princesse en détresse. La sauver ne sera pas facile.