Mathias Vogler, pianiste, rentre en France après un long exil. Il y retrouve son mentor, Elena, avec laquelle il prépare un concert. Dans un parc, il croise un enfant qui lui ressemble comme deux gouttes d'eau. Cette rencontre le conduira vers Claude, la femme aimée.

À une époque où l'intimité est à la fois surexposée et menacée, «Truth or Dare» plonge dans l'univers d'une culture sexuellement positive. Un groupe explore ses désirs et ses limites de manière consensuelle en jouant à «Action ou vérité». Ce documentaire performatif montre avec sensibilité et intimité comment de nouvelles formes de sexualité peuvent être vécues ouvertement, négociées et acceptées d'un commun accord.