Rome, 1980 : l'écrivaine Goliarda Sapienza est incarcérée pour vol de bijoux. Sa rencontre avec de jeunes détenues marque pour elle une sorte de renaissance. Après sa libération, elle noue des amitiés profondes, notamment avec Roberta, une militante politique qui lui fait redécouvrir la joie de vivre et son envie d'écrire.

À une époque où l'intimité est à la fois surexposée et menacée, «Truth or Dare» plonge dans l'univers d'une culture sexuellement positive. Un groupe explore ses désirs et ses limites de manière consensuelle en jouant à «Action ou vérité». Ce documentaire performatif montre avec sensibilité et intimité comment de nouvelles formes de sexualité peuvent être vécues ouvertement, négociées et acceptées d'un commun accord.