Roma, 1980: la scrittrice Goliarda Sapienza finisce in prigione per furto di gioielli, dove l'incontro con le giovani detenute rappresenta per lei una sorta di rinascita. Dopo il suo rilascio, nascono profonde amicizie, in particolare con Roberta, un'attivista politica grazie alla quale Goliarda riscopre la gioia di vivere e la sua voglia di scrivere.

In un'epoca in cui l'intimità è allo stesso tempo sovraesposta e minacciata, «Truth or Dare» si immerge nel mondo di una cultura sessualmente positiva. Un gruppo esplora consensualmente i propri desideri e limiti giocando a «Obbligo o verità». Il documentario performativo mostra in modo sensibile e intimo come nuove forme di sessualità possano essere vissute apertamente, negoziate e consensualmente.